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1. EtherCAT 運動控制總線:
* 采用運動網(wǎng)絡(luò)總線EtherCAT，通信周期可達(dá)1ms；
* 可控制16個實軸，實軸加虛軸總軸數(shù)高達(dá)32軸；
*支持位置、速度、回原等單軸運動指令；
2. 具備豐富的通信接口:
* 內(nèi)置Ethernet，支持開放式網(wǎng)絡(luò) Modbus TCP；
* 支持高速CANopen協(xié)議，對應(yīng)Modbus-TCP、編程口協(xié)議。
3. 擴(kuò)展性強(qiáng):
* 各種擴(kuò)展單元 I/O512點
* 可兼容IVC-EH擴(kuò)展單元
4. 控制拓?fù)鋱D：
| 指標(biāo)名稱 | 規(guī)格 | ||
| 標(biāo)準(zhǔn)型 | |||
| EtherCAT | 通信周期 | 1ms/2ms/4ms | |
| 控制軸數(shù) | 最多可連接實際軸：16軸；內(nèi)部虛擬軸：32軸 | ||
| 位置控制 | PTP控制、定位、相對定位、Jerk加減速 | ||
| 回原模式 | 支持11種回原方式 | ||
| 常規(guī) | 基本指令運行時間 | 0.065μs | |
| 實時時鐘 | 支持（掉電保持至少3年） | ||
| 存儲器 | 程序容量 | 64K步 | |
| 程序掉電保存 | 支持 | ||
| 掉電保持軟元件 | 除了R之外的所有軟元件 | ||
| 硬件支持 | 后備電池，保持時間3年 | ||
| IO | 邏輯I/O點 | 512點 | |
| 特殊擴(kuò)展模塊數(shù) | 8 | ||
| 數(shù)字濾波功能 | X0～X7每路可單獨設(shè)置數(shù)字濾波,輸入濾波常數(shù)范圍0～60000us | ||
| 單相計數(shù)通道 | 8路200kHz | ||
| 脈沖輸出 | 內(nèi)置4路200kHz | ||
| 軟元件 | 定時器 | 100ms精度：T0～T209 | |
| 10ms精度：T210～T479 | |||
| 1ms精度：T480～T511 | |||
| 計數(shù)器 | 16位增計數(shù)器：C0-C199 | ||
| 32位增減計數(shù)器：C200-C235 | |||
| 32位高速計數(shù)器：C236～C255，C301～C306 | |||
| 數(shù)據(jù)寄存器 | D0～D7999，R0～R32767 | ||
| 局部數(shù)據(jù)寄存 | V0~V63 | ||
| 變址尋址寄存 | Z0~Z15 | ||
| 特殊數(shù)據(jù)寄存器 | SD0~SD1023 | ||
| 輔助繼電器 | M0～M10239 | ||
| 局部輔助繼電器 | LM0-LM63 | ||
| 特殊輔助繼電器 | SM0-SM1023 | ||
| 狀態(tài)繼電器 | S0～ S4095 | ||
| 通訊協(xié)議 | CAN | CANopen DS301協(xié)議（主）最多支持32個站；支持TxPDO 64個；支持RxPDO 64個 CANopen DS301協(xié)議（從）支持TxPDO 4個； 支持RxPDO 4個 終端電阻：內(nèi)置，可撥碼 站號設(shè)置：撥碼開關(guān)設(shè)置或程序設(shè)置 | |
| 以太網(wǎng) | 支持Modbus TCP 功能：程序上下載，監(jiān)控； | ||
| 串行通信口 | PORT0：RS232，波特率：115200bps PORT1：RS485，波特率：115200bps，終端電阻：內(nèi)置，可撥碼 PORT2：RS485，波特率：115200bps，終端電阻：內(nèi)置，可撥碼 | ||
| USB通信 | 標(biāo)準(zhǔn)：USB2.0全速，Mini-USB接口； 功能：程序上下載，監(jiān)控，固態(tài)軟件升級 | ||
| 通訊協(xié)議 | CANopen/ModbusTCP/Modbus/自由口/N:N/編程口協(xié)議 | ||
| 加密措施 | 設(shè)置密碼 | 類型上載密碼、下載密碼、監(jiān)控密碼、子程序密碼 | |
| 禁止上載 | 支持 | ||
| 禁止格式化 | 支持 | ||
| 應(yīng)用指令 | 基本指令 | 支持 | |
| 復(fù)合指令 | 支持 | ||
| 時鐘指令 | 支持 | ||
| 日期和時鐘比較指令 | 支持 | ||
| 浮點數(shù)運算指令 | 支持 | ||
| 定位指令 | 支持 | ||
| 高速IO指令 | 支持 | ||
| Modbus與變頻器指令 | 支持 | ||
| 讀寫EEPROM指令 | 不支持 | ||
| 控制計算指令 | 支持 | ||
| 字符串指令 | 支持 | ||
| 批量數(shù)據(jù)處理指令 | 支持 | ||
| 數(shù)據(jù)表指令 | 支持 | ||
| 中斷資源 | 內(nèi)部定時中斷 | 3個 | |
| 外部中斷 | 16個 | ||
| 高速計數(shù)中斷 | 8個 | ||
| 串口中斷 | 12個 | ||
| PTO輸出完成中斷 | 8個 | ||
| 插補(bǔ)完成中斷 | 1個 | ||
| 經(jīng)過位置中斷 | 8個 | ||
| 電源失電中斷 | 1個 | ||
